19-40.doc

Please download to get full document.

View again

All materials on our website are shared by users. If you have any questions about copyright issues, please report us to resolve them. We are always happy to assist you.
 13
 
  RESUMEN 8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007 ROBOTS HUMANOIDES QUE JUEGAN FUTBOL – ROBOCUP 2007 Ing. Héctor Rogelio Robles Campos, Mtro. Adrián Torres Navarrete, Norberto Velázquez Niño, Emmanuel Mendoza Romo, Ricardo Núñez Flores, Roberto Ramírez Márquez, Enrique Flores Woods, Daniel Laborin Reina, Enrique Salazar Barbosa, Sergio López Estrella Academia eléc
Related documents
Share
Transcript
  RESUMEN 8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007 ROBOTS HUMANOIDES QUE JUEGAN FUTBOL – ROBOCUP 2007Ing. Hé! # R g$%& R '%$( C)*+ (, M!# . A-#&n T ##$( N)/)##$!$, N #'$#! $%13$1 N&4 , E**)n3$%M$n- 1) R * , R&)#- N54$1 F% #$(, R '$#! R)*6#$1 M#3$1, En#&3$ F% #$(  -(, D)n&$% L)' #&nR$&n), En#&3$ S)%)1)# B)#' (), S$#g& L+$1 E(!#$%%) Academia eléctrica, electrónica y control, Ingeniería Mecatrónica, ni!ersidad anamericana Cam#us $uadala%ara, Cal&' (ue!a (o' )*, Cd' $ran%a, +a#o#an, alisco, Mé-ico.robles/u#'m- RESUMEN A continuación se describe el diseo y reali&ación de 1ero  y 1ero 2 robots .umanoidesdiseados y manu4acturados #or estudiantes' on ca#aces de %ugar 46tbol y de lle!ar di4erentes tareasa cabo entre ellas caminar, identi4icar ob%etos como una #elota acercndose y #atear la misma'Adems de describir 4unciones #rimarias, también se .abla acerca de las com#licaciones 8ue se #resentaron y de las características del diseo9 tamaos, com#onentes, es#eci4icaciones y estructura yelectrónica' :ado 8ue se trata de dos robots, usamos dos códigos de #rogramación distintos, uno #arael #ortero y otro #ara su com#aero' ;sta es la segunda ocasión en la 8ue #artici#amos en esta liga ylos diseos son totalmente nue!os, distintos de los #resentados en la #rimera ocasión' C-&g 808  INTRODUCCION <oboCu# es un #royecto de corte mundial, uno de sus ob%eti!os es 4omentar la in!estigación sobre la InteligenciaArti4icial y la <obótica a #artir de #roblemas concretos'e .a diseado un #roblema #ara cada categoría en las 8ue se #uede #artici#ar'  (osotros estaremos com#itiendo #or segunda ocasión consecuti!a en la categoría 1umanoid =id i&e >30?@0 cm,durante la semana del  al 0 de ulio del #resente ao en el $eorgiaBec., de la ciudad de Atlanta, stados nidos'l 6ltimo reto y ob%eti!o #rimordial #ara <oboCu# es 8ue9D ara el ao 2050 e-ista un e8ui#o de robots .umanoides autónomos 8ue sean ca#aces de com#etir y ganar al e8ui#o selección de .umanos cam#eón mundial de ese ao' CARACTER9STICAS N *'#$ 1eroy 1ero 2' A%!3#) Ea altura 4ue determinada #or c>91 F min>1to#, 2'2 G 1com, >Ea altura total >1to# de nuestro robot es de )5 cm, y el centro de masa >1com se locali&a a una distanciade )cm del #iso' A#licando estas medidas en c> obtenemos 1'   H FHmin>5) cm , 2'2 HH2) cm   H FH52'J cm Como 1 es 5) y considerando 8ue nuestro robot #artici#a en la categoría de =id i&e, cum#le con lasiguiente condición'30 cm   H= H@0 cm 30 cm 52'J cm FH@0 cm >2 T)*)4 Cum#liendo con las es#eci4icaciones de <obots 1umanoides, se #resentan los tamaos generales delnuestro' Cada #ie debe a%ustarse al rea de la c>3 l robot debe caber en un cilindro con el dimetro indicado en c>) Ea m-ima e-tensión de los bra&os en #osición .ori&ontal es menor 8ue la de c>59 1.2* H '2 * HH52'JFH@3'3@cm>5n ninguna #osición el robot alcan&a un largo mayor al de c>@9 1.5*H '5H * 52'JF7*'2cm >@l largo de las #iernas 1legF2@'5, incluyendo sus #ies satis4ace c>79  0.35*H ≤ Hleg ≤ 0.7*H. '35H * 52'Jcm ≤ 2@'5 ≤ H'752'Jcm >7Ea altura de la cabe&a 1.eadF *cm, incluyendo el cuello satis4ace c>J9 0.05·H ≤ Hhead ≤ 0.25·H. 0.05·52.8cm ≤ 9cm ≤ 0.25·52.8cm >J 2.64cm ≤ 9cm ≤13.2cm Kig'29 Alturas del robot >1.ead, 1Bo#, 1leg, 1com P$( l #eso del robot es de 2' Lg' y 4ue diseado de tal manera 8ue el tor8ue de nuestros motores #udieramo!er las articulaciones e4icientemente' e decidió 8uitar algunas #artes de aluminio 8ue eran innecesarias yasí reducir el #eso sin sacri4icar resistencia en las articulaciones' Bambién se distribuyó el #eso del robot tal8ue el centro de masa nos #ermitiera alcan&ar la altura necesaria #ara un rango es#eci4icado G#)- ( D$ L&'$#!)- :G-%; l total de grados de Eibertad de nuestro robot es de 2' n cada una de las articulaciones decidimos #oner un ser!omotor de tal manera 8ue su#usiera así un $:E'  Kig'39 Articulación del talónEos grados de libertad estn ubicados de acuerdo a la siguiente lista9Cabe&a >9 2 ser!omotores 8ue e8ui!ales a 2 $:E'ra&os >29 3 ser!omotores en cada bra&o, e8ui!alentes a @ $:E'Cintura >9  ser!omotor, así #ues  $:E'Ingle>29 3 ser!o motores, #or lo tanto @ $:E'<odillas >29  ser!omotor en cada una, #or lo tanto 2 $:E'Bobillos >)9 2 ser!omotores en cada uno, #or lo tanto ) $:E' A!3)- #$(. l total de actuadotes en el diseo es de 2 ser!os' (uestro robot #osee dos ti#os de ser!os de di4erentetorsión' l #rimero es un KBAA 3003 con un #ar de torsión de 3Lg cm y el segundo es un 1IBC 1<?5**5B$Nc.ematicNKront con un #ar de torsión de 2) Lg cm, ambos con una !elocidad de @0P0'* sec'e decidió usar el 1IBC 1<?5**5B$Nc.ematicNKront en la #arte ms ba%a del robot #or8ue es a8uídonde necesita ms 4uer&a, #ara caminar, #atear y le!antarse en caso de caer' or el contrario se utili&ó elKBAA 3003 en la #arte su#erior' Cabe&a>9 2 KBAA 3003ra&os >29  1IBC 1<?5**5B$Nc.ematicNKront 3Cintura >9 2 1IBC 1<?5**5B$Nc.ematicNKrontIngle>29 ) 1IBC 1<?5**5B$Nc.ematicNKront<odillas >29 n cada una un 1IBC 1<?5**5B$Nc.ematicNKrontBobillos >)9 2 1IBC 1<?5**5B$Nc.ematicNKront en cada uno' 
We Need Your Support
Thank you for visiting our website and your interest in our free products and services. We are nonprofit website to share and download documents. To the running of this website, we need your help to support us.

Thanks to everyone for your continued support.

No, Thanks